Kelimenin tam anlamıyla 弓 (yumi) "yay" ve 道 (dou) "yol" kelimelerinin birleşmesiyle oluşmuş "yay yolu" anlamına gelen Kyudo’nun kökleri 2000 yıldan fazla bir süredir yayların ve okların kullanılmasını ritüelleştiren eski Shinto geleneğinde yatmaktadır.
Yay ve okun icadı Paleolitik Dönem’in sonuna (yaklaşık 20.000 yıl önce) dayanmaktadır. Başlarda yemek için bir av aracı olarak icat edilen ok ve yay Japonya'da Jomon döneminde hızla yayılmıştır. Daha sonraları Zen Budizmi’nin etkisiyle zihin eğitimi ve beden disiplini amacıyla kullanılmaya başlanmıştır.
Shin-Zen-Bi
Kyudo'nun üç temel etiğidir. Amacı günümüzdeki ve gelecekteki Kyudo uygulayıcıları için bir rehber olmakla birlikte Kyudo'nun nesiller boyunca devam etmesini, modern dünyada da çekiciliğinin kaybedilmemesini ve unutulmamasını sağlamaktır.
Shin (Hakikat): Yay çekme eyleminin büyük amacı gerçeği aramaktır. Her atış gerçeğe yaklaşmaya adanmıştır. Eğer doğru atış yaparsanız hedefi tutturmuş, doğruyu bulmuş olacaksınızdır.

Zen (İyilik): Zen, Kyudo'nun etik yönünün tezahürüdür. Kyudo'nun etiği, insanın her zaman sakin kalmasını ve uyumunu kaybetmemesini gerektirir. Kyudo'nun en önemli fikri, her zaman sakinliği korurken diğerleriyle ilişki kurmak, bağ kurmak ve barış içinde olmaktır. Bu fikir Kyudo'nun temelidir.
Bi (Güzellik): Kyudo'da güzellik Shin ve Zen'dedir. Sharei (tören atışı) bu kavramı ifade etmenin bir yoludur. Japon yumi, şekli bakımından son derece güzeldir ancak güzellik duygusunu asıl ortaya çıkaran şey şeref, Shintai Shusen (tüm hareketlerde uyum) ve sakin bir zihinsel durum tarafından oluşturulan ritmik harekettir.

Uzak Doğu ve Japon Sanat Tarihi, Ph.D.